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タグ「制御工学」の一覧

基礎知識

動的システムの振る舞い:制御工学の基礎知識3

動的システムの振る舞い:制御工学の基礎知識3

前回は、制御対象のモデルについて解説しました。今回は、そのモデルを利用して、制御対象の振る舞いを調べます。制御対象にある入力を印加したときに、出力がどのような応答になるかを知っておくと、制御器を設計するときに役立ちます。まず、ステップ入力を印加したときの時間応答の求め方と、制御対象が安定か不安定かを判別する方法を説明します。また、正弦波入力の周波数を変化させたときの応答(周波数応答)についても紹介します。

基礎知識

制御のためのモデル:制御工学の基礎知識2

制御のためのモデル:制御工学の基礎知識2

対象とするものを制御するときには、ものの性質、特に動特性を知っておく必要があります。ものを操作したときの振る舞いが予測できれば、目標とする振る舞いを実現するための操作量を求めることができます。また、思い通りに制御できないことや、どうすれば制御できるようになるかを把握できます。今回は、動的なシステムの性質を表す数学モデルとして、制御工学でよく用いられる状態方程式や伝達関数について解説します。

基礎知識

ものの動きをデザインする:制御工学の基礎知識1

ものの動きをデザインする:制御工学の基礎知識1

制御工学は、ものの動きをデザインする科学です。ロボットを賢く動かしたい、機械の知能化を進めたい、そのような要求に応えるキーテクノロジーが制御です。制御工学の役割は、不安定なものを安定化すること、ものに付加価値を付けること、そして、制御で何ができて何ができないかを理解することが挙げられます。本連載(全6回)では、制御の考え方を説明するところから始めて、制御の対象となるものの特徴を知る方法、ものの動きをデザインする方法について解説します。

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