• 接着・接合EXPO出展!OEM加工や高周波ウエルダーの相談受付 製品画像

    接着・接合EXPO出展!OEM加工や高周波ウエルダーの相談受付

    PR高周波トランジスター式ウェルダー『YRP-400T』を第8回「接着・接…

    高周波トランジスター式ウェルダー『YRP-400T‐RC型』は、ハーネス加工やチューブ溶着・ボート溶着など小型で精密性を要する加工に適した高周波装置です。  装置が軽量・小型なので、レイアウトの自由度も拡がり、スムーズで無駄のない動きを実現いたします。  【特長】 ■予熱不要で即動作可能! ■ソリッドステート高周波発振器を搭載 ■加熱コントロールをフィードバック制御 ■加圧に電動シ...

    • キャプチャ1.JPG

    メーカー・取り扱い企業: 山本ビニター株式会社

  • 全自動連続粉末・粉体成形機『プログラム成形機』 製品画像

    全自動連続粉末・粉体成形機『プログラム成形機』

    PRタッチパネル搭載!荷重/時間曲線を自由に設定でき、安定した連続運転が可…

    プレス機・成形機メーカーであるエヌピーエーシステム製「プログラム成形機」は、 ニューセラミックス・金属粉末等成形用の全自動連続粉末・粉体成形機です。 タッチパネル(デジタル設定・表示)によるプログラム設定が可能。 荷重/時間曲線を自由に設定でき、安定した連続運転ができます。 真空成型(成形)は真空チャンバー方式で均一に成形可能。 上パンチがワーク(成形体)に当たり荷重がかかると、フローティング...

    • フローティングダイセット.jpg
    • 自動給粉装置.jpg
    • 振動ブロック付き10tonウェーブプレス.jpg
    • 真空チャンバー.jpg
    • 粉末成形時の成形ウェブパターン.jpg
    • Image.jpeg

    メーカー・取り扱い企業: エヌピーエーシステム株式会社

  • 位置検出に高信頼性のベーン形磁気近接センサー! PSMOシリーズ 製品画像

    位置検出に高信頼性のベーン形磁気近接センサー! PSMOシリーズ

    高精度、低応差の磁気近接センサーで確実な位置検出のお手伝いをします!長…

    ベーン形磁気近接センサー PSMO-□G□形は、油圧式低速エレベータの着床レベリング調整が容易に行えます。 さらに、着床レベルの無調整化にも適した低応差・高精度形の製品です。 ※防塵形、耐浸形もございます。 接点部はガラス封入接点のベスタクト"Bestact"を使用しており、接点の酸化、腐食が無く、信頼性が抜群です。 ベスタクトは一般的なリードスイッチとは異なる弊社独自の構造により耐環...

    • 箱位置検知スイッチの取付け図.jpg
    • 昇降機スイッチの取付け図.jpg
    • PSMO使い方.jpg

    メーカー・取り扱い企業: 株式会社べスタクト・ソリューションズ

  • 運搬機械向け制御製品の活用事例を配布中。選定ポイントがわかる 製品画像

    運搬機械向け制御製品の活用事例を配布中。選定ポイントがわかる

    【販売開始から44年の実績】運搬機械やプラントで活躍する制御機器の事例…

    制御機器の販売開始から44年、ベスタクト・ソリューションズは長年様々な産業分野からのご要望に応えてきました。 このたび、クレーン(アンローダ / スタッカ・リクレーマ)、ベルトコンベヤ、製鉄プラントやコークス炉、低圧制御盤内の電気品などの各設備でそれぞれの用途における好適な当社製品を資料としてまとめました。 【資料内容】 ■ 会社概要 ■ ご提案内容 ■ 当社製品用途のご紹介 (...

    メーカー・取り扱い企業: 株式会社べスタクト・ソリューションズ

  • 精密な流量制御を実現する比例式制御弁Eclipse(エクリプス) 製品画像

    精密な流量制御を実現する比例式制御弁Eclipse(エクリプス)

    ステッピングモーターを流量制御に応用した画期的な制御弁

    Eclipse(エクリプス)は、高精度かつ微細な流体制御を可能にする電磁比例式制御弁です。高性能マイクロステッピング・モーター駆動と、卓越した加工技術による独自のスライド・プレートバルブ機構を融合したことで、耐久性に優れた構造と高精度な無段階流体制御技術の両立に成功しました。 バルブ(接液部)には高い耐久性と耐食性を併せ持つセラミック製プレートを採用しており、エアー、ガスといった気体から各種液体ま...

    • Clippard Eclipse Proportional Isolation Valve IO Manual.jpg
    • DSCF0168.png
    • eclipse_イメージ.PNG
    • 流量曲線(エアー).png
    • 流量曲線(水).png
    • ZDV_1.PNG
    • 寸法図_jp.png
    • SCPVD-1.jpg

    メーカー・取り扱い企業: サンワ・エンタープライズ株式会社

  • 流量制御弁『Z/ZCシリーズ』 製品画像

    流量制御弁『Z/ZCシリーズ』

    デセラレーション弁・チェック弁付デセラレーション弁をご紹介!

    『Z/ZCシリーズ』は、カム操作により簡単に流量の増減および弁内通路の 開閉が行える流量制御弁です。 工作機械のテーブル送りなどの際に必要な加減速・停止をアクチュエータに 行わせたい場合に使用。 また、チェック弁付のものは制御流れと逆方向の自由流れがカムの位置に 関係なく行えます。 【仕様(抜粋)】 <ZT/ZG−03> ■最大流量L/min:30 ■最高使用圧力MP...

    • ZCシリーズ2.PNG
    • ZCシリーズ3.PNG

    メーカー・取り扱い企業: 油研工業株式会社

  • エッジ位置制御『Edge Position Control』 製品画像

    エッジ位置制御『Edge Position Control』

    エッジ位置制御のご紹介

    当社ではエッジ位置制御(Edge Position Control)を扱っています。 主なアプリケーションとして、 Web ガイド・コントロールや超近接距離測定がございます。 ■製品紹介 ・A150A 15...

    メーカー・取り扱い企業: Unictron Technologies Corporation TEL: 090-1059-9084(こちらにお電話ください!)

  • 位置センサ| 空圧シリンダ用磁気式リニア位置センサ(動画あり) 製品画像

    位置センサ| 空圧シリンダ用磁気式リニア位置センサ(動画あり)

    保護構造IP67!T溝タイプの空圧シリンダに装着可能な空圧シリンダ用の…

    『空圧シリンダ用磁気式リニア位置センサ』は10ビットアナログ出力形、 空圧シリンダ用のセンサです。 シリンダの直線運動を電流または電圧リニア信号でフィードバック。 測定範囲は45mmで、T溝タイプの空圧シリンダに装着可能です。 また、状態表示用LEDを搭載しています。 【特長】 ■10ビットアナログ出力形 ■T溝タイプの空圧シリンダに装着可能 ■保護構造IP67 ■状...

    • image_10.jpg
    • image_11.jpg
    • image_01.jpg
    • image_04.jpg
    • image_02.jpg

    メーカー・取り扱い企業: ターク・ジャパン株式会社

  • モーターの発熱による流体へ影響を抑えた制御バルブ Eclipse 製品画像

    モーターの発熱による流体へ影響を抑えた制御バルブ Eclipse

    ステッピングモーターを流量制御に応用した画期的な制御弁|独自のスライド…

    Eclipse(エクリプス)は、高精度かつ微細な流体制御を可能にする電磁比例式制御弁です。高性能マイクロステッピング・モーター駆動と、卓越した加工技術による独自のスライド・プレートバルブ機構を融合したことで、耐久性に優れた構造と高精度な無段階流体制御技術の両立に成功しました。 バルブ(接液部)には高い耐久性と耐食性を併せ持つセラミック製プレートを採用し、エアー、ガスといった気体から各種液体まで幅広...

    メーカー・取り扱い企業: サンワ・エンタープライズ株式会社

  • 小型位置制御ユニット EPOS2 24/2 maxon  製品画像

    小型位置制御ユニット EPOS2 24/2 maxon 

    48WattまでのDCモータ、ブラシレスECモータに対応

    maxon 小型位置制御ユニット「EPOS2 24/2」は、インクリメンタル・エンコーダ付きのDCモータおよびブラシレスDCモータを駆動可能なデジタル位置制御ユニットです。 従来製品EPOS 24/1の後継機。 PC...

    メーカー・取り扱い企業: マクソンジャパン株式会社

  • Jordan社製 微少流量制御弁 708シリーズ 製品画像

    Jordan社製 微少流量制御弁 708シリーズ

    【制御性・遮断性向上】小流量制御専用のコントロールバルブ!最少Cv0.…

    Jordan社製708シリーズは小流量専用の小型コントロールバルブです。Cvレンジは0.00001~4.0までの19レンジ、接続口径は1/4”、1/2”、3/4"の三サイズ。最大圧力34.5MPa、最大温度482℃と、小型ながら広範な用例に対応致します。接液部材質も316SSを初め多種を取り揃え、顧客の要望に応える事ができます。 <特徴> ★ローリングダイアフラムーローリングダイアフラム式...

    メーカー・取り扱い企業: ジャパンコントロールス 「Japan Controls Co. Ltd.」株式会社 東京本社

  • デジタル比例制御弁【動画あり】(at)  製品画像

    デジタル比例制御弁【動画あり】(at)

    サイズはISO規格準拠のため置換可能。フィールドバスインターフェース経…

    種デジタル比例制御弁だけでなく、 デジタルサーボ比例弁を搭載した『デジタルサーボ油圧シリンダ』も取り扱っております。 デジタルサーボ油圧シリンダは油圧シリンダの動作制御に留まらず、 高精度の位置制御が可能な上に、速度制御・力制御も同時に行えます。  【特長】 ■高い制御精度 直線性 最高 ±0.01%/フルストローク 再現性 最高 ±0.001%/フルストローク ヒステリシス ...

    • 1stage.jpg
    • IM46_FieldbusDigitalSystem(2).JPG
    • servoactuators.JPG
    • WIND.png
    • DigitalServocylinders.jpg
    • IM16_Servocylinders.JPG

    メーカー・取り扱い企業: TOHTO株式会社 本社

  • Knightレールシステム+位置検出ユニット 製品画像

    Knightレールシステム+位置検出ユニット

    バランサーやホイストの位置制御として活用可能!仕様や設置環境に応じて様…

    『Knightレールシステム+位置検出ユニット』は、XYレール又は Xレールにおいて、それぞれの現在地を検出するユニットです。 従来はリミットスイッチなどを2-3個使用して制御を行いましたが、 これ1台にて信号を出すことが可能。 従来のロータリーエンコーダのように原点等でのリセットの必要がなく、 常に装置がどの位置にいるかの把握が容易です。 お客様の仕様や設置環境に応じて様...

    • 2021-12-13_10h32_00.png
    • 2021-12-13_10h32_14.png
    • 2021-12-13_10h32_24.png
    • 2021-12-13_10h32_36.png
    • 2021-12-13_10h32_42.png

    メーカー・取り扱い企業: シンテック株式会社

  • 油圧サーボシステム「あつかんサーボ/PQCS2シリーズ」 製品画像

    油圧サーボシステム「あつかんサーボ/PQCS2シリーズ」

    高度な荷重制御、速度制御及び位置決め制御が簡単操作で可能な油圧サーボシ…

    制御弁がない、配管のいらない環境、経済性に優れたダイレクトドライブ方式油圧サーボと荷重及び測長センサ付シリンダを組み合わせた高度な省エネ形インテリジェント油圧制御ユニット「あつかんサーボ/PQCS2シリーズ」を完成させました。シリンダに内蔵された位置センサ及び荷重センサからのデータにより、任意の荷重及び位置決め制御が可能になりました。 (荷重センサ付シリンダは、アメリカ、日本、ヨーロッパ8カ国で...

    メーカー・取り扱い企業: 株式会社TAIYO

  • 電源分離型位置決めドライバ 製品画像

    電源分離型位置決めドライバ

    シンプル、省配線、省スペース!電源分離型位置決めドライバ

    超小型、高性能、高精度の1軸専用ACサーボ位置決めドライバです。 S字制御PTPコントローラを内蔵しています。 ACサーボによる位置決めがローコストに実現できます。 《軽量コンパクト ACサーボ位置決めドライバ》  ◇シンプル・省配線・省スペース  ◇ローコスト・ハイコストパフォーマンス  ◇なめらか制御のS字制御PTPが基本です! 《高速シリアルRS485通信による多軸制御...

    メーカー・取り扱い企業: 株式会社ダイナックス

  • 汎用形コントロールモータ(電動操作機) MCシリーズ 製品画像

    汎用形コントロールモータ(電動操作機) MCシリーズ

    定期的な注油不要の長寿命コントロールモータ。耐圧防爆形もあり。定期的な…

    『コントロールモータ(電動操作機)MCシリーズ』は、調節弁、ダンパ及びその他の機器・装置の制御用操作機として設計されています。 夫々24Nm、35Nmまたは60Nmの出力トルクをもっており、調節弁、ダンパおよびその他の機器装置の制御用操作機として設計されています。 制御動作として二位置/三位置動作(B)、比例動作(C,CX,CE,E)が標準化されていますので、様々なアプリケーションに対応できま...

    • IPROS4546549203207182170_220x220.jpg

    メーカー・取り扱い企業: 株式会社東邦製作所

  • 【USB・PCI-Express対応】RTEX専用コントローラ 製品画像

    【USB・PCI-Express対応】RTEX専用コントローラ

    ガントリー・軸補正制御を実現した当社独自開発PGS搭載のUSB・PCI…

    コスモテックスで独自開発をした「PGS」搭載のRTEX専用コントローラ『PXRP-3216CN』と『CSRC-32CN-RP』。 両製品のソフトウェアは同じ仕様であり、装置側の仕様に合わせUSB制御(ノートPC)、PCI-Express(デスクPC)の選択が可能となります。 機能特長として、ガントリーなどの同期制御や、1pps単位での非対称加減速設定・停止動作時の多段階速度設定など、 複雑な制御...

    • PXRP-3216CN_IPROS.jpg
    • CSRC-32CN-RP_IPROS.jpg

    メーカー・取り扱い企業: 株式会社コスモテックス

  • 指定した位置やタイミングで出力信号を発信するタイミング出力機能 製品画像

    指定した位置やタイミングで出力信号を発信するタイミング出力機能

    コスモテックスがお届けするモータコントローラ機能『タイミング出力機能』

    コスモテックス独自開発『PGS(パルス生成ソフト)』搭載シリーズで可能な『タイミング出力機能』です。 指令位置や実位置、任意のタイミングで、出力信号を発信します。 パルス生成ソフト「PGS」の位置情報で制御を行い、外部環境に依存せずに信号出力が可能なため、センサ入力は必要ありません。 ストロボ、カメラトリガーなどモータ指令位置に合わせたON/OFF制御に使用できます。 ※詳しくはPDFをダウン...

    • IPROS_EtherCAT.jpg
    • IPROS_RTEX_ターゲティングバナー.jpg

    メーカー・取り扱い企業: 株式会社コスモテックス

  • EPOS2 位置制御ユニット 製品画像

    EPOS2 位置制御ユニット

    多極のECフラットモータはエンコーダなしでも駆動可能です。

    EPOS2は、インクリメンタル・エンコーダ付きのDCモータおよびEC(ブラシレス)モータを駆動可能なデジタル位置制御ユニットです。多極のECフラットモータはエンコーダなしでも駆動可能で、超小型から700 Wattまでのモータに対応します。 EPOS2は多様な運転モードを備え、あらゆる駆動装置/自動システムに応...

    メーカー・取り扱い企業: マクソンジャパン株式会社

  • 精密移動量・位置計測機器『HAE-GS-2』 製品画像

    精密移動量・位置計測機器『HAE-GS-2』

    《電源が喪失しても計測し続けるアブソリュート計測機器》機械式計測機構と…

    《電源が喪失しても計測し続けるアブソリュート計測機器》 『ハイブリッド・アブソリュート・エンコーダ GS(HAE-GS-2) 』は精密移機械式計測機構とデジタル信号出力を融合させた精密計測(測定)装置です。 ●産業機器のあらゆる計測をデジタル化。 ●IoT機器への接続が容易に。 ●歯車を連動させて絶対値計測。 ●計測した数値をデジタル信号でアウトプット。 ●構造はとにかくシンプル。...

    メーカー・取り扱い企業: 和光精機株式会社

  • NC位置決め装置『ボール盤NC』 製品画像

    NC位置決め装置『ボール盤NC』

    段取り作業を効率化できる『ボール盤NC』

    『ボール盤NC』はボール盤にNC位置決め装置を搭載した製品です。 ボール盤加工の位置決めは数字を入力するだけ。 ケガキ・ポンチなどの作業要らずで作業時間の大幅削減に貢献し、誰でも簡単に正確な位置決めができます。 アングル、チャンネル、丸パイプ、角パイプ等の穴あけには最適な商品です。 ●NCの位置決めにより正確な穴あけが簡単に ●2軸NCにより、配列での穴あけも可能 ●加工データの編集、保存が可能...

    メーカー・取り扱い企業: 株式会社カナデン 本社

  • プログラマブル位置制御ユニット 製品画像

    プログラマブル位置制御ユニット

    モーション制御のプログラミングが可能な位置制御ユニット。

    プログラマブル位置制御ユニットEPOS Pは、従来製品EPOS(位置決めドライバ)の機能に加えて、PLC機能(運転プログラム保存可能)を追加した、スタンドアローン・タイプの位置決めドライバです。...

    メーカー・取り扱い企業: マクソンジャパン株式会社

  • 高精密位置決めテーブル『TXシリーズ』/ 日本トムソン 製品画像

    高精密位置決めテーブル『TXシリーズ』/ 日本トムソン

    超高精密位置決めを可能に!多様なニーズにお応えする豊富なバリエーション

    『TXシリーズ』は、フルクローズドループ制御による高精度な 位置決め制御が行える、リニアエンコーダ付きの指定が可能な、 単軸仕様の高精密位置決めテーブルです。 新たにアブソリュート型リニアエンコーダを追加し、 お客様の装置に好適なリニアエンコーダを選択可能。 また、直交型の二軸仕様(CTX…M)もご用意しております。 【特長】 ■新たにアブソリュート型リニアエンコーダを追...

    メーカー・取り扱い企業: 藤川伝導機株式会社

  • USB2.0対応モータコントローラ『USPG-Rシリーズ』 製品画像

    USB2.0対応モータコントローラ『USPG-Rシリーズ』

    デスク・ノートPCで運用が可能。ガントリー制御など複雑なメカ機構の制御…

    『USPG-Rシリーズ』は、スタンダードな直線・S字状の軸制御から補間制御まで対応した小型・高性能のモータコントローラです。 2軸制御、4軸制御、フィードバックおよびコンパレータ機能付き4軸制御の3機種をラインアップ。いずれも外部通信にはUSB2.0が採用されており、デスクトップ・ノートPCでの運用が可能です。 動作可能なUI付きのサンプルソースを利用できるAPIモードも搭載。 装置アプリケー...

    • USPG-28R_ipros.jpg
    • USPG-48R_IPROS.jpg
    • USPG-48HR_IPROS.jpg
    • uspg-x8r_Samplegui3.JPG

    メーカー・取り扱い企業: 株式会社コスモテックス

  • 耐圧防爆型自動制御機器『dMPZ-200』 製品画像

    耐圧防爆型自動制御機器『dMPZ-200』

    火力プラント、セメントプラントなどの強圧タクトの風量制御ダンパの開閉に…

    PZ-200』は、火力プラント、セメントプラントなどの強圧ダクトの 風量制御ダンパの開閉に用いることができる耐圧防爆型自動制御機器です。 また、水門扉開閉、コンベアの切り替えなど大トルクの位置制御にも 用いられます。 【仕様】 ■トルク:2000、4000及び7500N-m ■ストローク:90° ■タイミング:30/25sec ■モータ:0.2、0.4及び0.75kw E種...

    メーカー・取り扱い企業: 株式会社東邦製作所

  • LAN接続の高性能位置決めユニット 製品画像

    LAN接続の高性能位置決めユニット

    他社と同じ三菱PLCを使っていても、他社にないオリジナル機能を実現でき…

    三菱PLCのCPUユニットにLANでつながる高性能位置決めユニット。サーボはパナソニック社100Mbps高速省配線「RTEX」サーボが最大16軸つながります。三菱PLCでは、実現できない機能を実現して、他社にまねされない付加価値をモーション制御で作りたい方に朗報。今の今まで、三菱PLCだったらSSC-NETのサーボが常識でした。しかし、この記事をみたこの瞬間から、それは業界の非常識。パナソニックの...

    メーカー・取り扱い企業: 株式会社プライムモーション

  • PCとUSB接続可能な位置制御ユニット 製品画像

    PCとUSB接続可能な位置制御ユニット

    USB接続端子を装備。PCとの接続が簡単な位置制御ユニット

    インクリメンタル・エンコーダ付きのDCモータおよびブラシレスDCモータを駆動可能なデジタル位置制御ユニット。...

    メーカー・取り扱い企業: マクソンジャパン株式会社

  • 実習教材「実習で学ぶ!水位制御」【デモ機貸出中】 製品画像

    実習教材「実習で学ぶ!水位制御」【デモ機貸出中】

    【デモ機貸出中】学習コンテンツと専用ソフトウェアが付属した、PIDとフ…

    PIDとファジィ、2つの制御方法を学べる実習キット。変化が早く視覚的に分かりやすい水位制御をテーマとしています。水槽・水位センサ・ポンプ・マイコンボードで構成された実習キットに、解説テキストと専用ソフトウェアが付属。環境構築から各制御の実習方法まで丁寧に解説しています。 ・水位を利用した視覚的に分かりやすい実習内容 ・オーバーシュートやオフセットの観察が容易 ・制御工学における「一次遅れ...

    メーカー・取り扱い企業: 株式会社アドウィン

  • DCモータ制御ドライバ 製品画像

    DCモータ制御ドライバ

    DCモータ制御ドライバ

    ネレータフィードバック制御・エンコーダフィードバック制御を行なうタイプをご用意しており、用途とご予算に応じた制御方法をご提供致します。  また、電流を制御するトルク制御タイプや、オプションの位置制御アンプを組み合わせることでモータの位置制御を行なう事もできます。  詳しくは是非お問い合わせ下さい。 ...

    メーカー・取り扱い企業: 澤村電気工業株式会社

  • 耐圧防爆形 自動制御機器 フロートスイッチ シリーズ 製品画像

    耐圧防爆形 自動制御機器 フロートスイッチ シリーズ

    給排水槽・油タンクなどの液面自動制御と警報用スイッチ。ロッドの位置を給…

    『フロートスイッチ』とは液面に浮かべたフロートが液面変動に追従する動作をとらえて、給排水槽及び油タンクなどの液面自動制御及び警報用として、一般に広く採用されている機構です。 給水・排水は同一機器で、ロッドの位置を給水側は右側、排水は左側と移動することによって、取り扱いが簡単です。 フロートの中心部にロッドの貫通穴があり、その中へロッドを通してフロートを貫通させたロッドに高低両限界用リミッタ...

    メーカー・取り扱い企業: 株式会社東邦製作所

  • 位置決めコントローラ『BMC2XHシリーズ』 製品画像

    位置決めコントローラ『BMC2XHシリーズ』

    データの保護は万全!各社ACサーボモータに対応可能な位置決めコントロー…

    『BMC2XHシリーズ』は、2軸以上用の位置決めコントローラです。 高速シリアル通信型位置決めコントローラ「Ficsシリーズ」又は、 「LMCシリーズ」とACサーボ位置決めドライバー「Atomシリーズ」の 2軸を一体化。 RS485シリアル通信制御により16軸のモータ制御の拡張が可能です。 また、プログラマブルターミナル経由でUSBメモリを利用したデータの 管理を行うことが...

    メーカー・取り扱い企業: 株式会社ダイナックス

  • EtherCAT対応ステッピングドライバ CTDR-ESシリーズ 製品画像

    EtherCAT対応ステッピングドライバ CTDR-ESシリーズ

    モータプロファイル機能付き、5相ステッピングドライバ。1台で4軸までス…

    電流:0.35A/相 0.75A/相 1.4A/相から軸ごとに選択可 ・駆動方式:マイクロステップ駆動方式(16種類:1~250分割) ・制御入力:±リミット信号、原点信号、非常停止 ・制御方式:位置制御、原点復帰、連続ドライブ、補間 ■通信/定格 ・通信仕様:PDO、SDO ・サイクルタイム:250、500、1000、2000、4000μsec(マスタ仕様による) ・電源/電流:DC+24V±1...

    • CTDR-0514ES-2LS.gif
    • CTDR-0514ES-4LS.gif
    • CTDR-0514ES-4LS_IPROS_02.jpg

    メーカー・取り扱い企業: 株式会社コスモテックス

1〜30 件 / 全 630 件
表示件数
30件
  • icadtechnicalfair7th_1_pre2.jpg

PR